生于上海。父亲萧友梅是中国现代音乐的重要启蒙者。受其影响，童年在浓厚艺文气息环境下成长。1949年来台，1951年入台北师范学校艺术科系，曾随朱德群学习素描，1952年入李仲生画室研究现代艺术。1956年后与画室成员创"东方画会"，为"八大响马"成员之一，作品多次参加过全国性及国际性展览。1955年获西班牙政府奖学金，次年启程赴欧洲留学。1959年迁居意大利米兰，先后工作于巴黎、伦敦及纽约等地。1961年发起的"庞图（又译作'点'，PUNTO）国际艺术运动"，1978年再创办"太阳（SURYA）国际艺术运动"，1989年发起了"国际无（SHAKTI）艺术运动"活跃于国际艺坛。1996年起，应聘于国立台南艺术学院造型艺术研究所，担任绘画专任教授。2000年应邀参加第七届意大利威尼斯建筑双年展。主要收藏机构包括：纽约现代美术馆、大都会博物馆、费城艺术馆，意大利罗马国立现代美术馆、德国司图加斯特美术馆、西班牙巴塞隆纳现代美术馆、台北国立历史博物馆、台北市立美术馆等。